工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應用越來越頻繁，但是你知道工業(yè)機器人也分很多種類嗎？作為智能制造、方案設計實施安裝為主的自動化控制系統(tǒng)集成商，上海易丹電氣有限公司將詳細介紹工業(yè)機器人的分類。

  工業(yè)機器人按照操作機坐標形式可分為以下幾種類別。1.直角坐標型工業(yè)機器人。其運動部分由三個相互垂直的直線移動（即PPP）組成，其工作空間圖形為長方形。它在各個軸向的移動距離，可在各個坐標軸上直接讀出，直觀性強，易于位置和姿態(tài)的編程計算，靈活性差，難與其他工業(yè)機器人協(xié)調(diào)工作。2.圓柱坐標型工業(yè)機器人。其運動形式是通過一個轉(zhuǎn)動和兩個移動組成的運動系統(tǒng)來實現(xiàn)的，其工作空間圖形為圓柱，與直角坐標型工業(yè)機器人相比，在相同的工作空間條件下，機體所占體積小，而運動范圍大。3.球坐標型工業(yè)機器人。又稱極坐標型工業(yè)機器人，其手臂的運動由兩個轉(zhuǎn)動和一個直線移動（即RRP,一個回轉(zhuǎn)，一個俯仰和一個伸縮運動）所組成，其工作空間為一球體，它可以作上下俯仰動作并能抓取地面上或教低位置的協(xié)調(diào)工件，其位置精度高，位置誤差與臂長成正比。4.多關節(jié)型工業(yè)機器人。又稱回轉(zhuǎn)坐標型工業(yè)機器人，這種工業(yè)機器人的手臂與人一體上肢類似，其前面三個關節(jié)是回轉(zhuǎn)副（即RRR），該工業(yè)機器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂見形成肩關節(jié)，大臂和小臂間形成肘關節(jié)，可使大臂做回轉(zhuǎn)運動和俯仰擺動，小臂做仰俯擺動。其結(jié)構(gòu)緊湊，靈活性大，占地面積較小。5.平面關節(jié)型工業(yè)機器人。它采用一個移動關節(jié)和兩個回轉(zhuǎn)關節(jié)（即PRR），移動關節(jié)實現(xiàn)上下運動，而兩個回轉(zhuǎn)關節(jié)則控制前后、左右運動。這種形式的工業(yè)機器人又稱裝配機器人。
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