小技巧；如何創(chuàng)建ABB機器人碰撞監(jiān)控
發(fā)布時間：2020-03-23
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碰撞集包含兩組對象，ObjectA和ObjectB，您可將對象放入其中以檢測兩組之間的 碰撞。當ObjectA內(nèi)任何對象與ObjectB內(nèi)任何對象發(fā)生碰撞，此碰撞將顯示在圖形 視圖里并記錄在輸出窗口內(nèi)。您可在工作站內(nèi)設(shè)置多個碰撞集，但每一碰撞集只能包含兩組對象。避免ABB機器人本體或者周圍設(shè)損壞。它比一般地運動偵測功能更為靈敏，當碰撞發(fā)生時，ABB機器人會立即停止，并沿之前的行走路徑往反方向移動一小段距離以釋放殘余應力。當碰撞報警被確認之后，不需要重新上電，ABB機器人就可以繼續(xù)沿著之前的路徑繼續(xù)工作。
2、 展開碰撞檢測設(shè)定，然后將一個對象拖拽至ObjectsA進行碰撞檢測。 如果要用ObjectsB節(jié)點中的對象，例如工具和ABB機器人，檢測多個對象之間的碰撞，請將其全部拖至ObjectsA節(jié)點。
3、 將對象拖拽至ObjectB節(jié)點，以便進行碰撞檢測。 如果要用ObjectsA節(jié)點中的對象，例如工件和固定裝置，檢測多個對象之間 的碰撞，請將其全部拖至ObjectsB節(jié)點。
選擇某個碰撞設(shè)置或其下的某個組（對象A或?qū)ο驜）后，將會在圖形窗口和瀏覽 器中突出顯示對應的對象。使用此功能，可以快速查看哪些對象已被添加到碰撞設(shè) 置或其下的某個組中。
局限性：
Collision Detection 的偵測基于模型，所以為了能正常的工作，機器人的負載Payload必須定義成與實際一樣。通常我們推薦使用ABB預置的 Load Identification 指令來更新載荷參數(shù)。
不適用于導軌及外軸；
當ABB機器人至少有一個軸是以單獨軸的模式運轉(zhuǎn)的時候，Collision Detection 是無效的；
當軟伺服模式開啟的時候，Collision Detection可能會誤報，所以通常如果開起了軟伺服模式，需要將 Collision Detection關(guān)閉。
如果指令 MotionSup 被用來關(guān)閉 Collision Detection 功能，則它只會生效一次，其在系統(tǒng)輸出的信號值會在機器人啟動前被臨時改為隨機值；
如果低速下的碰撞反復發(fā)生，ABB機器人可能會因為沒有充分的移動距離而無法徹底地釋放殘余應力。在這種情況下，推薦臨時關(guān)閉 Collision Detection 并將ABB機器人手動Jog到遠離碰撞點的位置，再繼續(xù)工作；
如果在程序運行中發(fā)生了強烈的碰撞，有時候反向運動會等幾秒后再進行。
